Вдосконалення моделі розподілу завдань у групі між мобільними робототехнічними платформами DOI Creative Commons
Ivan Tsmots, Ю. М. Римар, Yurii Opotyak

et al.

Scientific Bulletin of UNFU, Journal Year: 2024, Volume and Issue: 34(8)

Published: Dec. 23, 2024

Для сучасного етапу розвитку наземних мобільних робототехнічних платформ (МРП) характерні збільшення інтелектуальності, зменшення габаритів, маси, енергоспоживання, вартості та тривалості їх розроблення. Досліджено, що окрема МРП, зазвичай, орієнтована на виконання відносно нескладних операцій, зумовлено невеликим радіусом дії, обмеженою ємністю акумулятора, невеликою кількістю які вона може виконувати, обмеженим набором виконавчих пристроїв і, як наслідок, невисокою ймовірністю поставленого завдання в екстремальних умовах. Запропоновано для вирішення складніших завдань використовувати групи збільшує радіус розширює набір виконуваних функцій зменшує час виконання. Вибрано централізований підхід розподілу у групі, який враховує інформацію про стан кожної МРП навколишнього середовища. оцінювання ефективності групі між такі критерії: тривалість завдань, витрати ресурсів, надійність масштабованість. концепцію балансування за якої замість однієї компоненти використовують декількох компонент. транспортування вантажів пункти призначення з допомогою подати таблицею вигляді початкових умов транспортної задачі. Показано, таку задачу можна розв'язати класичним способом, склавши початковий опорний план методом північно-західного кута, а потім покроково поліпшувати його аж до отримання оптимального плану перевезень погляду мінімізації загального енергоспоживання. Удосконалено модель яка внаслідок врахування динамічних змін (несправності зміни переліку завдань), обмежень ресурси (запас заряду вантажопідйомності) просторових координат забезпечує часу економію акумулятора.

A New Nonlinear Design for the Elastic Hanging Model and Control Law of Quadrotor UAV DOI
Hang Guo, Sen Yang, Jigang Tong

et al.

Lecture notes in electrical engineering, Journal Year: 2025, Volume and Issue: unknown, P. 33 - 42

Published: Jan. 1, 2025

Language: Английский

Citations

0
Disturbance-Observer-Based Adaptive Prescribed Performance Formation Tracking Control for Multiple Underactuated Surface Vehicles DOI Creative Commons
Jin Li, Mingyu Fu, Yujie Xu

et al.

Journal of Marine Science and Engineering, Journal Year: 2024, Volume and Issue: 12(7), P. 1136 - 1136

Published: July 5, 2024

This study proposes a new disturbance-observer-based adaptive distributed formation control scheme for multiple underactuated surface vehicles (USVs) subject to unknown synthesized disturbances under prescribed performance constraints. A modified sliding mode differentiator (MSMD) is applied as nonlinear disturbance observer estimate disturbances, which contain environmental and system modelling uncertainties, thus enhancing the robustness of system. Based on this, we impose time-varying constraints position tracking error between neighboring USVs. novel differentiable transformation equation embedded in control, an controller constructed by employing backstepping method ensure that remains within transient steady performance, each USV realizes collision-free motion. Furthermore, second-order introduced extract derivative information virtual law. Finally, numerical simulation results verify effectiveness proposed scheme.

Language: Английский

Citations

1
An improved trajectory tracking control of quadcopter using a novel Sliding Mode Control with Fuzzy PID Surface DOI Creative Commons

Elisabeth Andarge Gedefaw,

Chala Merga Abdissa, Lebsework Negash Lemma

et al.

PLoS ONE, Journal Year: 2024, Volume and Issue: 19(11), P. e0308997 - e0308997

Published: Nov. 21, 2024

This paper presents Super Twisting Sliding Mode Control with a novel Fuzzy PID Surface for improved trajectory tracking of quadrotor unmanned aerial vehicles under external disturbances. First, dynamic model six degrees freedom (6-DOF) is developed using Newton-Euler Method. Then, robust based on new designed to be capable automatically adjusting its gain parameters. The proposed SMC controller applies super twisting algorithm surface reduce chattering and fuzzy logic adjust the parameters in order enhance robustness. Furthermore, solution stability has been given by Lyapunov method. controller’s performance tested through various trajectories, parameter variations, disturbance scenarios, comparing it recent alternatives such as Control, numerical simulations. simulation results show that better performance, variation handling, rejection capability compared aforementioned controllers. Additionally, control efforts method are minimal smooth, proving an economically feasible operationally safe quadrotor.

Language: Английский

Citations

1
А comprehensive approach to managing robot group formation DOI Creative Commons

Ihor Binko,

Volodymyr Shevel,

Dmytro Krytskyi

et al.

Innovative technologies and scientific solutions for industries, Journal Year: 2024, Volume and Issue: 2(28), P. 17 - 32

Published: June 30, 2024

Subject matter: Research and development of methods for controlling swarms unmanned aerial vehicles (UAVs) based on the "master – slave" model. This includes examining existing classifications interactions between in various formations such as groups, flocks, associations, swarms, with goal creating an effective management system. Goal To improve quality interaction model during flight missions through constant control objects. Ensuring reliable execution by implementing new that account different modes devices. Tasks: Analyze classification UAVs; analyze parameters swarms; create a scenario two UAVs model; develop program visualizing conduct testing according to proposed stages geospatial Methods: Simulation method developing UAV visualization subsystem; graphical modeling aircraft-type vehicle algorithm theory UAVs. Utilization specialized software tools simulation behavior real-time conditions. Results: Developed vehicles; created Mini-Flight-M aircraft; developed scheme "teacher" or "mentor" modes; conducted The results confirmed effectiveness demonstrated its applicability fields, including environmental monitoring, rescue operations, other autonomous missions. Conclusions: approach swarm improves devices ensures Further research should focus optimizing energy consumption ensuring communication agents. It is also important protecting from cyberattacks threats enhance their resilience reliability complex

Language: Английский

Citations

0
Uav urban mobility control: swarm intelligence and collision avoidance DOI Creative Commons

Maksym Yena

Innovative technologies and scientific solutions for industries, Journal Year: 2024, Volume and Issue: 4(30), P. 59 - 66

Published: Dec. 11, 2024

Subject matter: Intelligent management of traffic flows in urban environments using swarm intelligence principles and collision avoidance algorithms to ensure safe efficient mobility. Special attention is given the unmanned vehicles drones. Goal: To develop analyze an approach managing mobility that combines optimize flows, improve safety, reduce number accidents. Tasks: Investigate safety efficiency problems transportation context growing urbanization; a model integrates for movement vehicles; conduct series experiments test effectiveness proposed approach; results determine potential improving ensuring road safety. Methods: Mathematical modeling algorithm coordinate avoid collisions. Results: The has demonstrated ability risk collisions, increase overall confirmed coordination prevent

Language: Английский

Citations

0
Вдосконалення моделі розподілу завдань у групі між мобільними робототехнічними платформами DOI Creative Commons
Ivan Tsmots, Ю. М. Римар, Yurii Opotyak

et al.

Scientific Bulletin of UNFU, Journal Year: 2024, Volume and Issue: 34(8)

Published: Dec. 23, 2024

Для сучасного етапу розвитку наземних мобільних робототехнічних платформ (МРП) характерні збільшення інтелектуальності, зменшення габаритів, маси, енергоспоживання, вартості та тривалості їх розроблення. Досліджено, що окрема МРП, зазвичай, орієнтована на виконання відносно нескладних операцій, зумовлено невеликим радіусом дії, обмеженою ємністю акумулятора, невеликою кількістю які вона може виконувати, обмеженим набором виконавчих пристроїв і, як наслідок, невисокою ймовірністю поставленого завдання в екстремальних умовах. Запропоновано для вирішення складніших завдань використовувати групи збільшує радіус розширює набір виконуваних функцій зменшує час виконання. Вибрано централізований підхід розподілу у групі, який враховує інформацію про стан кожної МРП навколишнього середовища. оцінювання ефективності групі між такі критерії: тривалість завдань, витрати ресурсів, надійність масштабованість. концепцію балансування за якої замість однієї компоненти використовують декількох компонент. транспортування вантажів пункти призначення з допомогою подати таблицею вигляді початкових умов транспортної задачі. Показано, таку задачу можна розв'язати класичним способом, склавши початковий опорний план методом північно-західного кута, а потім покроково поліпшувати його аж до отримання оптимального плану перевезень погляду мінімізації загального енергоспоживання. Удосконалено модель яка внаслідок врахування динамічних змін (несправності зміни переліку завдань), обмежень ресурси (запас заряду вантажопідйомності) просторових координат забезпечує часу економію акумулятора.

Citations

0